En mars 1941, Sartre aurait été libéré grâce à un faux certificat médical, mais d'après les auteurs Gilles et Jean-Robert Ragache, il doit sa libération à l'intervention de Drieu La Rochelle : « À l’automne 40, Drieu avait noté dans son carnet une liste d’écrivains prisonniers — où figurait Sartre — suivie de la mention : Demander la libération des auteurs — contrepartie de mon action N.R.F. »7. Sa nouvelle volonté d'engagement l'amène, dès son retour à Paris, à agir en fondant un mouvement résistant avec certains de ses amis, dont Simone de Beauvoir : le mouvement « Socialisme et liberté ». Il comptera une cinquantaine de membres en juin 1941[réf. nécessaire]. Sartre sera un résistant modeste, mais sincère. Il faut noter qu'aucune recherche n'a pu mettre en évidence une quelconque activité de résistance de ce mouvement, et en particulier de Sartre[réf. nécessaire].
Vladimir Jankélévitch lui reprochera d'ailleurs de s'être occupé davantage de l'avancement de sa carrière que de dénoncer ou contrarier l'occupant. L'impression et la distribution de tracts ne sont cependant pas anodines : Sartre et ses amis manquent plusieurs fois de se faire arrêter.[réf. nécessaire] En été 1941, il traverse la province à vélo pour tenter en vain d’étendre le mouvement hors de la capitale et de rallier d’autres intellectuels comme Gide ou Malraux8. Après l’arrestation de deux camarades, le groupe « Socialisme et liberté » se dissout vers la fin 1941[réf. nécessaire].